Prieto, que tenía a su cargo la diócesis de Cúcuta, falleció en Bogotá, donde estaba por motivos médicos.

La Conferencia Episcopal de Colombia indicó en un comunicado que el obispo, de 69 años, falleció "luego de padecer una dolorosa enfermedad".

El jerarca católico dio preferencia en su trabajo pastoral a "los más pobres y desprotegidos", subrayó la CEC, que resaltó su trayectoria desde su ordenación sacerdotal, celebrada en agosto de 1965 en la diócesis de Facatativá.

Prieto estudió filosofía y teología en el Seminario Mayor de Bogotá, hizo cursos en el Centro Internacional de Sociología de Roma (CISIC) y alcanzó una licenciatura en ciencias sociales en el Instituto Católico de París.

La CEC recordó que el obispo fue secretario ejecutivo del Departamento de Pastoral Social del Consejo Episcopal Latinoamericano (Celam), presidió la Comisión Episcopal de Pastoral Social y Caritativa e hizo parte del Consejo Episcopal de Paz.

En noviembre de 1993, fue designado obispo de Barrancabermeja, conflictivo puerto fluvial y petrolero en el noreste de Colombia, y en febrero de 2009 asumió el mismo cargo en la diócesis de Cúcuta, donde impulsó el Grupo Motor Binacional (de Colombia y Venezuela), entre otras iniciativas.

En su trayectoria también se destaca su desempeño como presidente de la Comisión Episcopal de Seguimiento del Proceso de Paz con el ELN, naciente diálogo que comenzó en 1998 y terminó sin resultados en 2002.